Počátky zápasu jsou známy již z dávné minulosti – prvobytně pospolné společnosti. Silní muži museli na lov, a tím se učili technikám lovu, a také obrany. Doklady o jednotlivých způsobech boje beze zbraně byly nalezeny již v hrobkách starého Egypta. Písemné památky o použitých chvatech pro útok i obranu jsou z Japonska z 8. století v kronikách NIHON-ŠOKY.

Vzniká několik škol, každá má své přednosti i nedostatky. Jednou ze škol bojových umění je škola BUŠI-DO. Vyučuje se střelba lukem, boj mečem a kopím a jízda na koni. To vše je základem bojového umění Samurajů (válečníků nebo šlechticů).

V 16. - 17. století dochází k rozvoji techniky sebeobrany Jiu-Jitsu. Základní poučka zní: Jsi-li tlačen ustup, jsi-li tažen postup. Školy Jiu-Jitsu nejsou veřejností příliš oblíbeny, protože dovednosti v nich získané jsou často zneužívány.

Zakladatelem juda jako sportovního odvětví byl profesor Jigoro Kano (1859-1938) - vyslov "džigoro kano". Narodil se v roce 1859 nedaleko místa Kobé. V roce 1871 se s rodiči přestěhoval do Tokia. Motivem ke studiu Jiu-Jitsu byl pro tohoto subtilního studenta fakt, že musel snášet mnohé křivdy a ústrky od silnějších spolužáků, a tak se začal zajímat o staré bojové umění.

V té době nebylo snadné sehnat učitele starých bojových umění, ale touha Jigoro Kana byla nezměrná. Studoval u mistra HAČINO SUKE-FUKUDI, po jeho smrti u mistra MASUMOTA YTA. MASUMOTO YTO před smrtí předal Kanovi cenné rukopisy o bojových technikách. Třetím mistrem v Kanově životě byl mistr IKUBA.

Poznatky, které Jigoro Kano shromáždil studiem starých materiálů a při své praxi Jiu-Jitsu, utřídil, přizpůsobil tehdejším poznatkům tělovýchovného procesu a vytvořil vlastní systém, který nazval KODOKAN-JUDO. Názvem chtěl odlišit nový systém od tehdejšího neoblíbeného Jiu-Jitsu. Stanovil i etiku chování v Dódžó ke spolužákům a učiteli, jež zaručovala radostné ovzduší při výcviku a zajišťovala i nutnou bezpečnost při tréninku.

Judo brzy získalo oblibu. ale muselo čelit konkurenci i nevraživosti dalších škol. Definitivní vítězství získalo v roce 1886, kdy v utkání pravdy (DÓDŽÓ-DŽABURY), které uspořádal šéf tokijské policie, soutěžila družstva jednotlivých škol. Borci Kodokanu zvítězili nad školou mistra Tocuki, když v boji dvanácti dvojic zvítězilo jedenáct Borců Kodokanu a pouze jeden zápas skončil nerozhodně.

Činnost Kodokanu byla zahájena a od tohoto data se počítá vznik juda. V roce 1882 měl Jigoro Kano prvních 9 žáků. Později se Judo spolu s Kendo dostalo do osnov výuky na základních a středních školách. Jigoro Kano se stal v Japonsku významnou osobností, neboť kromě funkce ministra školství byl členem japonského olympijského výboru a prezidentem japonského svazu judo. Do Evropy se Jiu-Jitsu dostalo v roce 1931, kdy Japonci poprvé v Londýně ukázali umění tohoto sportu.